Brekel PointCloud Beta 0.73

Note

Suggerimenti generali:

I sensori Kinect inviano la propria luce a infrarossi ed eseguono il rilevamento e il tracciamento della posa in base alle visualizzazioni a infrarossi e di profondità, quindi l’illuminazione non ha importanza. Tuttavia, se c’è una forte luce a infrarossi proveniente da una sorgente esterna che colpisce il volume (ad esempio la luce solare diretta), ciò può influire negativamente sul rilevamento della profondità e produrre rumore o addirittura impedire al sensore di vedere qualcosa in quei punti.
– posizionare il sensore su un treppiede, idealmente all’altezza del torace o della testa e leggermente rivolto verso il basso in modo che possa vedere il pavimento
– non indossare indumenti troppo larghi, questo può occludere polsi / caviglie e generalmente rendere il posizionamento delle articolazioni un po ‘più difficile e meno preciso – evitare indumenti che appaiono neri nella finestra a infrarossi, poiché ciò produrrà più rumore di tracciamento (si noti che la finestra del colore non viene utilizzata per il tracciamento)
– alcuni pavimenti (in legno) possono essere leggermente riflettenti se visti da un angolo, il che può rendere meno stabile il tracciamento del piede, un tappeto o un tappeto di solito funzionano meglio
– assicurarsi che le parti del corpo siano visibili e non tagliate sui lati superiore / inferiore
– una forte luce a infrarossi (ad esempio la luce solare) direttamente nel volume di tracciamento può influire negativamente sulla qualità del tracciamento Inoltre, quando utilizzi i file BVH, assicurati che il software in cui lo importi (così come le sue funzionalità di retargeting) sappia come gestire i dati posizionali (non solo rotazionali), altrimenti le posizioni dei piedi possono andare alla deriva.
Nella maggior parte dei casi il formato di file FBX è una scelta molto migliore per questo motivo e per altri. (marcatura temporale corretta, rotazioni basate su matrici appropriate invece di angoli di eulero per esempio)

ALLINEAMENTO MULTI SENSORI

Quando si ha a che fare con più sensori (due in questo esempio per chiarezza, ma ovviamente è possibile utilizzarne di più) il file i sensori devono essere allineati con il sistema di coordinate del mondo 3D ma anche essere allineati tra loro in modo che i loro dati si sovrappone correttamente.

La calibrazione dell’allineamento di più sensori può essere eseguita in 2 modi:
– Utilizzo di pennarelli stampati in 2D (più flessibile)
– Utilizzo dei dati della nuvola di punti (fortemente dipendente dalla sovrapposizione del sensore)
Si noti che è possibile eseguire l’allineamento dei marker sia con sensori live che utilizzando clip registrate sulla timeline.

Farlo offline con le clip registrate può essere più preciso in quanto il risolutore può sfruttare i campioni di tempo sia dal passato che dal futuro. Si noti che è possibile bloccare sensori specifici, utilizzando l’interruttore nella tabella dei sensori, per evitare che vengano regolato, questo consente anche di ricalibrare un singolo sensore se, ad esempio, si è spostato. Si noti che è anche possibile caricare i file di allineamento del sensore da Brekel Body v3, che in aggiunta fornisce anche funzionalità per allineare i sensori in base ai dati di rilevamento del corpo.

Utilizzo di Marker stampati in 2D

Salva marker per la stampa
Si apre per generare un file PDF che puoi stampare. (uguale a “Impostazioni> Salva indicatore per la stampa” da menu in alto)

Misura del foglio
Dimensioni del marker stampato fisicamente, il tracker ha bisogno di questo per stimare con precisione dove si trova nello spazio 3D.

Lunghezza dell’indicatore personalizzato
La lunghezza misurata (in millimetri) del grande quadrato nero principale del pennarello stampato, il tracker ne ha bisogno per stimare con precisione dove si trova nello spazio 3D.

Ottimizzazione automatica della lunghezza dell’indicatore
Ottimizza automaticamente la lunghezza del marker (in base al suggerimento che gli dai) utilizzando i dati del video e della nuvola di punti. Questo può aiutare a ottenere i risultati più accurati

Metodo Risolutore
“Static Marker”
presuppone un marker sul pavimento al centro del volume dove tutti i sensori possono vederlo.
“Moving Marker, single pass”
presuppone che tu muova e ruoti lentamente il marker sul volume di acquisizione.
Il risolutore allineerà i sensori in base a tutti i fotogrammi in cui il marker è stato visto dal sensore principale e da altri sensori.
“Moving Marker, multi pass”
presuppone che tu muova e ruoti lentamente il marker sul volume di acquisizione.
Il risolutore eseguirà un allineamento iniziale basato su tutti i fotogrammi in cui il marker è stato visto dal sensore principale e altri sensori (come il metodo single pass). E poi perfezionalo utilizzando tutti i dati da tutti i frame di tutti i sensori top ottieni un risultato ottimale con il minor numero di errori numerici.
Avvia l’allineamento del sensore
Avvia / arresta la calibrazione dell’allineamento.
Tieni presente che il risolutore non sa ancora dove sia il pavimento, quindi durante l’allineamento dei sensori tra loro potrebbero ancora essere ruotato rispetto al pavimento
Affina il livello del pavimento usando il marker
Presuppone un marker posizionato sul pavimento al centro del volume in cui uno o più sensori possono vederlo.
Tutti i sensori verranno regolati (traslazione e rotazione) in modo che il marker si trovi all’origine (0,0,0) del mondo virtuale e a livello del pavimento.

ALLINEAMENTO DEL SENSORE TRAMITE DATI POINTCLOUD

Oltre a utilizzare i dati dello scheletro e dei marker, è anche possibile allineare i sensori in base ai dati della nuvola di punti.
Questo può essere estremamente accurato, ma dipende anche molto dall’angolo tra i sensori in quanto è fortemente dipendente da punti sovrapposti di sensori vicini che vedono le stesse parti di una persona.
Dopo aver avviato l’allineamento, l’app inizierà un conto alla rovescia in modo da avere il tempo di entrare nel volume. Durante l’allineamento dovresti stare fermo Aiuta a stare in una posa asimmetrica, ad esempio alzando un braccio in questo modo:
L’allineamento iniziale verrà calcolato in base al sensore principale.
Nota che questo dipende fortemente dalla sovrapposizione della nuvola di punti e quindi c’è un piccolo elemento di casualità potrebbe essere necessario riprovare se l’allineamento non riesce.

Partenza ritardata
Avvio ritardato (in secondi), ti dà un po ‘di tempo per entrare nel volume dopo aver iniziato l’allineamento.
Affina dopo l’allineamento iniziale
Dopo aver stimato l’allineamento iniziale (approssimativo), verranno eseguiti ulteriori passaggi di perfezionamento (come quelli manuali utilizzando “Affina utilizzando PointCloud” nella scheda “Affina”.
Livellamento del pavimento dopo l’allineamento
Dopo aver stimato l’allineamento iniziale (approssimativo), questo proverà a rilevare il piano comune del pavimento tra dati della nuvola di punti da tutti i sensori e da elementi di livello e centro basati su questo.
Allinea utilizzando i dati di PointCloud
Avvia / arresta il processo di allineamento.

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